最远距离命中移动靶心的自主连续体机器人

2023年9月13日，世界纪录认证（WRCA）英国总部委派认证官到大连理工大学进行现场审核，对彭海军教授团队设计研发的连续体机器人检查无误之后，开展远距离动态目标追踪挑战。挑战内容为：连续体机器人末端携带激光笔对移动人形标靶靶心自动识别跟踪，且激光笔命中移动标靶靶心的持续时间不得少于5秒，以最远距离情况满足上述要求为最终挑战结果。彭海军教授团队的连续体机器人分别在15m、20m、25m、30m等不同距离范围内进行多次测试评定。最终，经世界纪录认证（WRCA）官方现场审核通过世界纪录挑战，最远有效动态追踪距离为30.129米，被确认为“最远距离命中移动靶心的自主连续体机器人”。纪录编号：WRC230818A

针对连续体机器人采用视觉反馈追踪远距离动态目标这种挑战性问题，大连理工大学彭海军教授团队设计研发了张拉整体连续体机器人软硬件系统，提出了一种新的视觉伺服反馈高精度动态目标追踪方案。这种新方案使用连续体机器人末端位姿投影方式来代替现有视觉伺服反馈方案，投影的连续体机器人末端位姿信息可以由末端位置与目标位置在空间坐标系下建立几何映射关系。这种新方案既解除了对连续体机器人的整体位姿信息测量需求限制，又避免因为连续体机器人自身绳索驱动引发本体柔性振动，进而导致无法对动态目标信息进行有效视觉采集问题。基于这种新的几何映射关系，并在本团队前期瞬时最优反馈控制算法基础上，最终解决了远距离动态目标追踪问题。

The autonomous continuum robot designed and developed by Professor Peng Haijun's team at Dalian University of Technology, relying on an end-effector carrying a laser pen, achieved the longest distance of 30.129 meters to continuously hit and follow the moving target's center. Verified by the WRCA, the team successfully set the world record for "The autonomous continuum robot that hits the moving target center for the longest distance".

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